精灵 PHANTOM 4 RTK
一览无余 不差毫厘

精灵 Phantom 4 RTK 是一款小型多旋翼高精度航测无人机，面向低空摄影测量应用，具备厘米级导航定位系统和高性能成像系统，便携易用，全面提升航测效率。

航测新纪元
系统全面升级，将航测精度提升至全新标准，为用户带来厘米级精确数据。同时大幅减少传统航测中所需的地面控制点，简化作业流程，降低时间成本。

1cm+1ppm
RTK水平定位精度

1.5cm+1ppm
RTK垂直定位精度

5cm*
平面建图水平绝对精度

*晴天环境下飞行，风速小于4 m/s，飞行高度100米，地面采样距离(GSD)2.74厘米，航向重叠率80%，旁向重叠率70%。

厘米级定位系统
精灵 Phantom 4 RTK 集成全新 RTK 模块，拥有更强大的抗磁干扰能力与精准定位能力，提供实时厘米级定位数据，显著提升图像元数据的绝对精度。支持 PPK 后处理。飞行器持续记录卫星原始观测值、相机曝光文件等数据，在作业完成后，用户可直接通过 DJI 云 PPK 服务解算出高精度位置信息。定位系统支持连接 D-RTK 2 高精度 GNSS 移动站，并可通过 4G 无线网卡或 WiFi 热点与 NTRIP 连接。

TimeSync 精准数据采集
为配合精灵 Phantom 4 RTK 定位模块，全新 TimeSync 系统应运而生。实现飞控、相机与 RTK 的时钟系统微秒级同步，相机成像时刻毫秒级误差。对相机镜头光心位置和 RTK 天线中心点位置进行补偿，减少位置信息与相机的时间误差，为影像提供更精确的位置信息。

高精度成像
1 英寸 2000 万像素 CMOS 传感器捕捉高清影像。机械快门支持高速飞行拍摄，消除果冻效应，有效避免建图精度降低。借助高解析度影像，精灵 Phantom 4 RTK 在 100 米飞行高度中的地面采样距离(GSD)可达 2.74 厘米。每个相机镜头都经过严格工艺校正，以确保高精度成像。畸变数据存储于每张照片的元数据中，方便用户使用后期处理软件进行针对性调整。

为航测而生
精灵 Phantom 4 RTK 面向航空摄影测量全面优化，免像控技术带来测绘级精度结果，实现效率与精度的全面提升。

专业航线规划应用
带屏遥控器内置全新 GS RTK App，帮助用户智能控制精灵 Phantom 4 RTK 采集数据。GS RTK App 提供航点飞行、航带飞行、摄影测量 2D、摄影测量 3D、仿地飞行、大区分割等多种航线规划模式，同时支持 KML/KMZ 文件导入，适用于不同的航测应用场景。 带屏遥控器集成 5.5 英寸 1080p 高亮显示屏，强光环境下作业仍可清晰显示。

开发专属应用程序
SDK 遥控器可直接连接您的 Android 或 iOS 移动设备，运行 DJI Pilot、GS Pro 地面站专业版等应用程序。用户还可针对业务特点，通过 DJI Mobile SDK 开发第三方应用程序，打造定制化解决方案，让精灵 Phantom 4 RTK 与作业场景紧密结合。

OcuSync图传系统
OcuSync 图传系统稳定可靠，提供远达 7 公里的高清图传，轻松应对大范围测绘任务。

*FCC 标准，在无干扰室外空旷环境中测得。最远飞行距离取决于图传信号的强度和稳定性。除非获得许可，否则请务必在视距范围内飞行。

无缝兼容 D-RTK 2 高精度 GNSS 移动站
支持搭配 D-RTK 2 高精度 GNSS 移动站使用，获取实时差分数据。手持 D-RTK 2 移动站也可进行点测量，采集目标点的准确坐标。

测绘，即刻展开
通过内置航线规划App(GS RTK）、RTK网络或D-RTK 2高精度 GNSS移动站，用户到达作业现场后，可迅速使用精灵 Phantom 4 RTK开展测量、测绘、巡检等工作。

精灵 4 RTK技术参数

飞行器
重量（含桨和电池） 1391 g
轴距 350 mm
最大起飞海拔高度 6000 m
最大上升速度 6 m/s（自动飞行）
5 m/s（手动操控）
最大下降速度 3 m/s
最大水平飞行速度 50 km/h（定位模式）
58 km/h（姿态模式）
最大可倾斜角度 25°（定位模式）
35°（姿态模式）
最大旋转角速度 150°/s（姿态模式）
飞行时间 约 30 分钟
工作环境温度 0℃至 40℃
工作频率 2.400 GHz 至 2.483 GHz（欧洲，日本，韩国）
5.725 GHz 至 5.850 GHz（中国，美国）
等效全向辐射功率（EIRP） 2.4 GHz
CE（欧洲） / MIC（日本） / KCC（韩国）：< 20 dBm

5.8 GHz
SRRC（中国） / NCC（中国台湾） / FCC（美国）：< 26 dBm
悬停精度 启用 RTK 且 RTK 正常工作时：
垂直：±0.1 m；水平：±0.1 m

未启用 RTK：
垂直：±0.1 m（视觉定位正常工作时）；
±0.5 m（GNSS 定位正常工作时）
水平：±0.3 m（视觉定位正常工作时）；
±1.5 m（GNSS 定位正常工作时）
图像位置补偿 相机中心相对于机载D-RTK天线相位中心的位置，体轴系下：（36, 0, 192）mm，照片EXIF坐标已补偿。体轴系的XYZ轴正向分别指向飞行器前、右、下方
建图功能
建图精度 ** 满足 GB/T 7930-2008 1:500 地形图航空摄影测量内业规范（简称“1：500 规范”）的精度要求
**实际精度与影像采集的环境光照、场景纹理、飞行高度及使用的建图软件等多方面因素有关。
地面采样距离（GSD） (H/36.5) cm/pixel，
H 为飞行器相对于拍摄场景的飞行高度（单位：米）
采集效率 单次飞行最大作业面积约 1 km2（飞行高度 182 m，即 GSD 约 5 cm/pixel，满足 1：500 规范要求）
可控转动范围 俯仰：-90°至 +30°
速度测量范围 飞行速度 ≤ 14 m/s（高度 2 米，光照充足）
高度测量范围 0 - 10 m
精确悬停范围 0 - 10 m
障碍物感知范围 0.7 - 30 m
使用环境 表面有丰富纹理，光照条件充足
（>15 lux，室内日光灯正常照射环境）
视觉系统
速度测量范围 飞行速度 ≤ 50 km/h（高度 2 米，光照充足）
高度测量范围 0 - 10 m
精确悬停范围 0 - 10 m
障碍物感知范围 0.7 - 30 m
FOV 前/后：水平60° ， 垂直±27°
下视： 前后70° ，左右50°
测量频率 前/后：10 Hz;
下视： 20 Hz
使用环境 表面有丰富纹理，光照条件充足（>15 lux，室内日光灯正常照射环境）

相机
影像传感器 1 英寸 CMOS；有效像素 2000 万（总像素 2048 万）
镜头 FOV 84°；8.8 mm / 24 mm（35 mm 格式等效）；
光圈 f/2.8 - f/11；带自动对焦（对焦距离 1 m - ∞）
ISO 范围 视频：100 - 3200（自动）
100 - 6400（手动）；

照片：100 - 3200（自动），
100 - 12800（手动）
机械快门 8 - 1/2000 s
电子快门 8 - 1/8000 s
照片最大分辨率 4864×3648（4:3）；
5472×3648（3:2）
录像分辨率 H.264，4K：3840×2160 30p
设计总画幅 5640×3710
有效画幅 5472×3648
视频最大码流 100 Mbps
照片格式 JPEG
视频格式 MOV
支持文件系统 FAT32（≤ 32 GB）；
exFAT（> 32 GB）
支持存储卡类型 写入速度≥15 MB/s，传输速度为 Class 10 及以上或达到 UHS-1 评级的 microSD 卡，最大支持 128 GB 容量
工作环境温度 0℃至 40℃

智能飞行电池（PH4-5870mAh-15.2V）
容量 5870 mAh
电压 15.2 V
电池类型 LiPo 4S
能量 89.2 Wh
电池整体重量 468 g
工作环境温度 -10℃至 40℃
最大充电功率 160 W

遥控器智能电池（WB37-4920mAh-7.6V）
容量 4920 mAh
电压 7.6 V
电池类型 LiPo 2S
能量 37.39 Wh
工作环境温度 -20℃至 40℃

电源适配器（PH4C160）
电压 17.4 V
额定功率 160 W

GNSS
单频高灵敏度 GNSS GPS+BeiDou+Galileo（亚洲地区）；
GPS+GLONASS+Galileo（其他地区）
多频多系统高精度 RTK GNSS 使用频点：
GPS：L1/L2；
GLONASS：L1/L2；
BeiDou：B1/B2；
Galileo：E1/E5

首次定位时间：< 50 s

定位精度：垂直 1.5 cm + 1 ppm（RMS）；
水平 1 cm + 1 ppm（RMS）
1 ppm 是指飞行器每移动 1 km 误差增加 1 mm

云台
稳定系统 3-轴（俯仰、横滚、偏航）
可控转动范围 俯仰：-90°至 +30°
最大控制转速 俯仰：90°/s
角度抖动量 ±0.02°

红外感知系统
障碍物感知范围 0.2 - 7 m
FOV 水平70°
垂直±10°
测量频率 10 Hz
使用环境 表面为漫反射材质，且反射率 > 8%（如墙面，树木，人等）

遥控器
工作频率 2.400 GHz 至 2.483 GHz（欧洲，日本，韩国）
5.725 GHz 至 5.850 GHz（中国，美国）
等效全向辐射功率（EIRP） 2.4 GHz
CE / MIC / KCC：< 20 dBm

5.8 GHz
SRRC / FCC：< 26 dBm
信号最大有效距离 FCC：7 km；
SRRC / CE / MIC / KCC：5 km（无干扰、无遮挡）
功率 16 W（典型值）
显示设备 5.5 英寸屏幕，分辨率 1920×1080，亮度 1000 cd/m2，Android系统
内存 4G RAM+16G ROM
工作环境温度 0℃至 40℃

智能飞行电池管家（PHANTOM 4 CHARING HUB)
电压 17.5 V
工作环境温度 5℃至 40℃

智能电池充电管家（WCH2）
输入电压 17.3 - 26.2 V
输出电压电流 8.7 V，6 A；
5 V，2 A
工作环境温度 5℃至 40℃

SDK 遥控器
工作频率 2.400 GHz 至 2.483 GHz (欧洲、日本、韩国)
  5.725 GHz 至 5.850 GHz (其他国家和地区)
等效全向辐射功率（EIRP） 2.4 GHz
  CE / MIC / KCC: < 20 dBm
5.8 GHz

FCC / SRRC / NCC: < 26 dBm
信号最大有效距离 FCC / NCC: 7 km;
CE / MIC / KCC / SRRC: 5 km
  (无干扰、无遮挡)
内置电池 6000 mAh 2S 锂充电电池
工作电流/电压 1.2 A @ 7.4 V
移动设备支架 适用于平板电脑或手机
工作环境温度 0° 至 40° C

精灵 4 RTK视频

https://www.dji.com/cn/phantom-4-rtk/info#video

星辰测绘无人机单兵航摄测图系统解决方案
https://mp.weixin.qq.com/s/vL-MFfqEvMqQOmmmrcfi4w

精灵 4 RTK 倾斜摄影测量系统组成

1、精灵 4 RTK无人机1架

2、三维建模软件

http://m.kmxcch.net/index.php/show/index?id=323

3、三维测图软件

http://m.kmxcch.net/index.php/show/index?id=324