纵横 CW-15
- 显著特点：续航时间 160分钟
全新一代CW-15
可配置多个任务模块舱，根据实际需求搭载任务载荷；旋翼机臂采用折叠设计，电气连接采用防插错设计，提高无人机的可靠性和便捷性；智能温控空速管，提高无人机在寒冷环境下的飞行可靠性。
智能化操作
免工具拆装
免拆折叠机臂
1、飞行平台
CW15 纯电动垂直起降固定翼无人机系统，垂直起降、全自主飞行，操作简单；可配置多个任务模块舱，根据实际需求任务载荷等；机身结构高度模块化，各连接结构全部采用快锁装置；旋翼机臂采用折叠设计，无需拆卸，电气和机械连接一次同步，进一步提臂采用折叠设计，无需拆卸，电气和机械连接一次同步，进一步提高可靠性和便捷性。拆解后可装入高可靠性和便捷性。拆解后可装入1370x500x600mm包装箱，运输方包装箱，运输方便。
项目 | 参数 |
最大起飞重量 | 16Kg |
任务载荷 | 2.5kg |
最佳巡航空速 | 65km/h |
最大飞行空速 | 105km/h |
垂直起降动力 | 电机 |
平飞动力 | 电机 |
续航时间 | 160min |
翼展 | 3.54m |
机身长度 | 1.7m |
实用升限 | 6500m |
最高起飞海拔 | 4500m |
使用环境温度 | -30℃~50℃ |
垂直方向定位精度 | 3cm |
水平方向定位精度 | 1cm+1ppm |
起降方式 | 垂直起降 |
防雨能力 | 小雨小雪（降雨量≤10mm/24h） |
抗风能力 | 6级风 |
控制距离 | 30km |
包装箱尺寸 | 1370*500*600mm |
性能特点
⚫ 一机多用：飞行平台可配置不同任务模块舱，根据需求更换正射相机4200万像素全画幅相机或1亿像素 中画幅飞思工业相机）、五拼倾斜摄影相机（总像素 1.2 亿）、多光谱、高光谱、航磁、光电吊舱与图传等，方便输出多种数据成果
⚫ 长航时：搭载正射或倾斜设备，续航最高可达到160分钟；
⚫ 高原性能：可在4500米海拔正常起飞，巡航高度可达6500 米；
⚫ 大载重：任务荷能力可达 2.5kg
⚫ 折叠机臂：旋翼无需拆卸，通过折叠设计进一步提高可靠性和便捷 性
⚫ 垂直起降：大大减小对场地要求，无须依赖弹射架、降落伞等设备；
⚫ 全自主起降 ：无需遥控器，一键起降安全简便 ，降落精度 10cm以内；
⚫ RTK/PPK ：标配实时差分和事后差分两种模式同时使用。 实时差分主要用于厘米级精准自主垂直降落，后期差分主要用于输出高精度POS数据，确保大量减免像控点；
⚫ 效率高： 最大作业续航时间可达160分钟 ，单架次可以完成12平方公里以上 1:500 30平方公里左右 1:1000, 40平方公里左右1:2000 航测任务；
⚫ 姿态好：气动设计通 过严格的风洞实验，飞行控制采用总能量自适应算法确保姿态稳定，以利生成高质量DLG成果；
⚫ 曝光同步：确保延时控制在 10ms 以内；
⚫ 模块化设计：使用插销、卡扣、自锁装置，方便拆装；
⚫ 双 GPS 多冗余设计：确 保飞行过程中若主差分 GPS 出现异常可以平滑切换到备份 GPS ，保障飞行安全
⚫ 双磁罗盘多冗余设计：确保飞行过程中若内置出现异常可以平滑切换到备份外置磁罗盘，保障飞行安全；
2、传感器
单镜头全画幅正射相机
项目 | 参数 |
型号 | CA102 |
安装方式 | 内置固定 |
镜头焦距 | 35mm |
镜头型号 | 蔡司Loxia 35mm f/2 |
镜头重量 | 340g/46g |
传感器尺寸 | 35.9mm×24.0mm（全画幅） |
曝光间隔 | 1秒 |
总像素 | 4200万 |
像幅 | 7952×5304 |
影像存储格式 | RAW&JPEG |
单镜头中画幅正射相机
项目 | 参数 |
型号 | 飞思iXM-100 |
安装方式 | 内置固定 |
镜头焦距 | 35mm |
传感器尺寸 | 43.9×32.9mm（中画幅） |
总像素 | 1亿 |
像幅 | 11664×8750 |
拍摄速度 | 3fps |
感光度 | 50-6400 |
快门寿命 | 50万次 |
功率 | 14W |
尺寸 | 90*90*164mm |
重量 | 1.1kg（含镜头） |
输入电压 | 12-30VDC |
倾斜相机
JR503 也可在旋翼平台搭载，开展小面积高精度倾斜作业
项目 | 参数 |
型号 | JR503 |
安装方式 | 挂载/底部固定（含减震） |
传感器数量 | 5 |
镜头焦距（垂直/倾斜） | 35mm/40mm |
集成方式 | 四个40mm 倾斜镜头与一个35mm 正摄镜头 |
传感器尺寸 | 23.5×15.6mm（aps-c） |
曝光间隔 | 0.8s |
总像素 | 1.2亿 |
像幅（单镜头） | 6000×4000 |
影像存储格式 | JPEG |
分辨率 | 3cm |
曝光方式 | 外接机载POS 同步曝光 |
存储容量 | 640G |
存储接口 | 记忆棒 |
尺寸 | 170mm×160mm×80mm |
重量 | 650g |
输入电压 | 18~36V |
供电方式 | 机载统一供电/ 独立供电 |
软件 | JoSkyscanner |
全画幅倾斜相机
项目 | 参数 |
型号 | DG4pros |
安装方式 | 挂载/底部固定（含减震） |
传感器数量 | 5 |
镜头焦距（垂直/倾斜） | 35mm/50mm |
集成方式 | 四个50mm 倾斜镜头与一个35mm 正摄镜头 |
传感器尺寸 | 35.9*24mm（全画幅） |
最小曝光间隔 | 0.6s |
总像素 | 2.1亿 |
分辨率 | 3cm |
曝光方式 | 外接机载POS 同步曝光 |
存储容量 | 640G |
存储接口 | 记忆棒 |
尺寸 | φ200mm*108mm |
重量 | 960g |
输入电压 | 18~36V |
供电方式 | 机载统一供电/ 独立供电 |
软件 | Skyscanner |
光电吊舱与图传
项目 | 参数 |
型号 | MG200S |
传感器数量 | 2个（可见光与热红外） |
可见光变焦倍数 | 30倍 |
可见光清晰度 | 1080p |
热红外类型 | 氧化钒非制冷焦平面 |
热红外焦距 | 25mm |
热红外分辨率 | 640X480 |
热红外像元 | 17um |
平台类型 | 两轴 |
方向和俯仰转动范围 | ±360°转动无死角 |
图传距离 | 20-30km |
图像延迟 | ≤300ms |
工作频率 | 1.4GHz |
传输带宽 | 6M |
视频规格 | 1080P@30Hz |
高光谱
型号 | S185 | |
光谱特性
| 光谱范围 | 450~950 nm |
采样间隔 | 4 nm | |
光谱分辨率 | 8 nm@ 532 nm | |
硬件特性
| 通道数 | 125 |
探测器及规格 | 面阵Si CCD；100万像素×2 | |
高光谱成像速度 | 5 Cubes/s | |
数字分辨率 | 12 bit | |
测量时间 | < 100μs | |
光学及物理特性 | 镜头焦距 | 10mm、23mm、35mm |
接口类型 | C-mount | |
地面分辨率 | mm~m（可选） | |
传感器重量 | 490 g | |
电源 | DC 12V，15W | |
多光谱
型号 | K6 | |
处理器: | Freescale i.MX 6 Dual Core ARM Cortex A9 1.2GHz | |
探测器1(Mono): | 2064 x 1544阵列(global, 单色单通道); 像元尺寸3.45 um x 3.45 um | |
探测器2(RGB): | 4384 x 3288阵列(rolling, Bayer三通道); 像元尺寸1.4 um x 1.4 um | |
滤镜1(Mono): | 405nm, 450nm, 490nm, 518nm, 550nm, 590nm, 615nm, 632nm, 650nm, 685nm, 725nm, 780nm, 808nm, 850nm, 880nm, 940nm, 945nm | |
滤镜2(RGB): | Visible Light (IR Cut), 395nm+870nm, 475nm+550nm+850nm, 550nm+660nm+850nm | |
触发 | PWM, Relay pulse (high-low) | |
图像格式 | 12bit RAW, 16bit TIFF (per channel) | |
帧频: | 2fps (3.2MP RAW), 1fps (14.4MP RAW) | |
镜头: | 87°或47mm 41° HFOV | |
地面分辨率: | GSD：4.3cm/px (3.2MP), 2.0cm/px (14.4MP); (120m/400ft AGL) | |
端口: | USB2.0, UART, UAVCAN, PWM (in and out), I2C, Ethernet, GPIO, HDMI & SD Video | |
姿态传感器 | Inertial Measurement Unit (IMU) -3xAccel., 3xAng., 3xMag. (ST Micro LSM9DS1TR ) | |
扩展端口: | Side 40-pin Port, Bottom 60-pin "Expansion Port" | |
存储: | Removable microSDXC (up to 128 GB) | |
供电: | 5.0 VDC, 4.0 W (max) | |
航磁
项目 | 参数 |
磁通门轴数 | 3（右手XYZ坐标系） |
测量范围 | ±100μT |
内部噪声：低噪 | 在1Hz时，≤10pTrms/√Hz |
预热时间 | 15分钟 |
偏移误差 | 在零场中±100nT |
比例误差 | 直流时，±0.5% |
偏移误差的温度系数 | 1nT/℃ |
正交误差 | 轴间误差小于1° |
数字输出静态噪声水平 | <0.2 nT 5Hz |
数字采样率 | 10Hz-1Hz |
航磁测量系统重量 | 485g |
高精度姿态测量模块精度 | 角度静态0.05°，动态0.1° |
GPS精度 | 2.5m/0.02m(RTK) |
采集器 | 24位高速ADC数据采集器,4核ARM Cortex-A53, 1.2GHz CPU，USB数据储存 12参数校正计算对磁通门磁力仪进行轴向干扰，比例系数，正交度误差和软铁效应的修正 |
地面站系统 | Windows强固式平板，自研航磁数据记录处理软件，飞行后数据清理，数据分析，参数计算，Surfer 软件(试用版)成图 |
3、POS系统
PPK/RTK GNSS模块是成都纵横研制的工业级高精度差分 GNSS 模块
GNSS技术参数 | |
跟踪通道 | 通道数120个 GPS L1，L2，L2C GLONASSL1/L2 GalileoE1 |
定位精度 | H:10mm+1.0ppm×baseline V:15mm+1.0ppm×baseline |
处理器和内存配置 | |
处理器 | 工业级处理器 |
内部Flash容量 | 1G Byte |
更新速率 | 5Hz/10Hz/20Hz |
存储格式 | Binary |
性能 | |
存储容量 | 960M |
数据存储时间 | 28H |
数据读取速率 | 128KB/s |
拍照触发方式 | 大于150ns的高电平触发 |
硬件接口配置 | |
PW/EVENT/DGNSS/ MCU/RS422/DO | 1 个Lemo 15 芯接口，用于电源输入、数据输入/输出、计算机通信、调试接口 |
天线接口 | 1个外置天线接口 |
工作环境 | |
工作温度 | –20°C~60°C |
存储温度 | –40°C~80°C |
4、地面站GCS-202
项目 | 参数 |
输入电压 | 8~26V DC |
功耗 | ＜5W |
外形尺寸 | 238.15×117.8×61.5mm |
重量 | 557克 |
存储环境 | -55～+85°C |
使用温度 | -40～+70°C |
跟踪通道 | GPS:L1 C/A L2 C/A、P GLONASS:L1 C/A L2 C/A、P |
定位精度 | 1cm+1ppm |
储存容量 | 8G Byte NAND Flash |
更新速率 | 5Hz |
数据存储时间 | ≥200h |
数据读取速率 | 128KB/s |
续航时间 | 8h |
5、CWCommander地面指挥控制系统
采用成都纵横开发的CW Commander 地面站 软件 ，完成飞行任务规划与执行。
CWCommander 地面站软件
特点
⚫ 飞行任务工程化管理： 可对任务工程新建、编辑、删除、查询。选择工程可以进行流程化作业飞行；
⚫ 航线规划简捷 使用 CW Commander 的自动生成计算功能，只需要在地图上设计覆盖任务区域，系统自动根据相关参数进行航点优化计算。对于复杂地形，可以设置多边形区域，软件根据高程自动调整基准面（ 需有离线高程数据文件）；
⚫ 飞行流程管控智能化 ：飞前检查完成，整个系统满足起飞条件起飞按钮将自动显示，向右滑动起飞按钮发送起飞指令。滑动起飞按钮之后系统内部将进行航线安全检查， 确保安全。
⚫ 快速响应机制： 在飞行过程中可对无人机快速调整，包括就地盘旋、一键改高等指令。
6、JoPPS后差分GNSS数据解算软件
采用成都纵横自主研发的JoPPS 后差分 GNSS 解算软件 ，完成后差分 GNSS 数据的解算，提供高精度的 GNSS 数据解算结果。
7、内业软件
空三及DOM软件
Pix4Dmapper
Pix4Dmapper是 Pix4D 公司开发的一款摄影测量软件， 从影像获取点云，数字表面模型（ DSM ）和数字高程模型 DEM ），正射影像 DOM等成果。
测图软件
EPS3D Survey三维测图系统
EPS3DSurvey 三维测图系统是基于 EPS 地理信息工作站研发的产品。提供基于正射影像（ DOM ）、实景三维模型 osgb 、 dae 、 obj 、dsm 等）、倾斜影像（ jpg ）、点云数据 地面激光扫描、机载 Lidar 、测量车、无人机等 的二三维采集编辑工具，支持大数据浏览以及采编库一体化，直接对接不动产、地理国情等专业应用解决方案。
EPS裸眼三维测图
主要功能：
⚫ 基于正射影像 DOM 和实景表面模型的源数据测图；
⚫ 基于倾斜摄影生成的实景三维模型及倾斜相片等源数据测图；
⚫ 基于各种地面激光扫描、机载基于各种地面激光扫描、机载LidarLidar、测量车、无人、测量车、无人机等点云及全机等点云及全景相片数据测图。景相片数据测图。
三维建模软件Bentley ContextCapture
ContextCapture是由 Bentley 软件公司提供的三维建模软件，利用普通照片无需昂贵的专业化设备 ，即可快速为各种类型的基础设施项目创建细节丰富的三维实景模型 ，并使用这些模型在项目的整个生命周期内为设计、施工和运营决策提供精确的现实环境场景 。
ContextCapture提供如下功能
⚫ 可以接受多种硬件采集的原始照片或者视频，包括大中小型无人机、街景车、手持式数码相机 、手机等，并直接把这些数据自动生成实景三维模型，支持多种影像格式（图片： JPEG 、 TIF 、 RW2 、3FR 、DNG 、 NEF 、 CRW 、 CR2 ，视频 AVI 、 MPG 、 MP4 、 WMV 、 MOV)
⚫ 可生成带有多细节层次和分页优化的三维模型数据，能够方便地导入多种主流三维 CAD 和 GIS 应用平台 。 三维网格导出格式(3MX/OBJ/FBX/KML/Collada/STL/OSGB/
⚫ 可以直接在三维模型上测量点的坐标 、模型周长、面积 ，完成挖方、填方 计算等 。
应用案例
云南德钦正射影像作业
2019 年 5 月，四川某单位携带 CW15 大鹏无人机前往云南德钦开展地质灾害监测航飞任务 。地面起飞海拔 3 400 米，航线最高海拔5000 米。通过两架次飞行，完成 5 0 平方公里 1: 2000 飞行任务。此次任务展示出了 CW15 优秀的高原性能和航飞效率。
现场照片
DOM 全貌
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